2016 年度研究成果報告書

原発用メカナム・脚ハイブリッドロボットの開発

研究課題

研究課題/領域番号	26330300
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	千葉工業大学
研究代表者	米田完千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (70221679)
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2017-03-31
キーワード	ロボット / 歩行 / 全方向移動 / 原子力発電所
研究成果の概要	原発内部探査などに有効な、高段差を乗り越えられる４足歩行ロボット設計のコンセプトとして、リンク長を長くして可動範囲を大きくした脚をコンパクトな本体に付けるための前後クロス脚構造、リンク長が長くても軽量で高剛性な脚とするために通常は１脚３関節の構造を２関節に減じて足先に全方向移動用メカナムホイールを装備する構造を提案した。実機実験によりコンセプトの有効性を示し、高性能な４足歩行ロボットの設計指針を示した。
自由記述の分野	ロボット工学