| 研究課題/領域番号 |
26330303
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| 研究機関 | 福岡工業大学 |
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研究代表者 |
木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 教授 (50293816)
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| 研究分担者 |
田原 健二 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80392033)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 筋配置 / 収束性 / ヘッセ行列 |
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| 研究実績の概要 |
昨年度の段階で筋骨格システムに釣合内力をステップ状にフィードフォーワード入力した際の収束性について、安定解析を行った。ただし、対象とするシステムは２自由度関節を有する６筋肉システムに限定されていた。また、安定解析によって、収束性の数学的な条件はテーラ展開で近似した際の係数が満たすべき条件であった。
本年度では、昨年度までの論議を更に発展させ、対象としていた２自由度関節６筋肉システムにおいて、目標姿勢に収束するための、筋配置の幾何学的条件を明らかにした。この結果を日本ロボット学会学会誌に投稿し、掲載された。
その他、収束性を論議していたシステムをより一般的なシステムに拡張した。また実験に関しては、より高精度の位置決めが可能なように、ディザーなどの非線形補償を追加する試みを行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本年度では(2) 筋肉配置の収束条件の解析と(3)多リンク内骨格ロボットの製作を進め、同時に(4)超冗長自由度部位への基礎的な解析に着手する予定であった。概ね計画通り進んでおり、特に問題ないように考えられる
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| 今後の研究の推進方策 |
次年度は最終年度となるが、当初の計画通り、超冗長自由度部位の詳細なシミュレーションによる有用性の検討、更に製作した多リンクロボットの位置制御実験を行い、ロボットの運動生成への応用を確率させる予定である。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
計画したハードウェアの製作において、いくつかのシステムについて、試作段階として福岡工業大学の設備を利用できたため。また、国際会議の発表を２件程度想定していたが、その際、開催地を北米と想定していた。実際には開催地が日本で行われたため。
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| 次年度使用額の使用計画 |
ハードウェアに関しては、試作時の仮段階として大学の機材を利用したため、次年度には機材の購入を考えている。また、旅費に関しても、次年度は多くの国際会議の参加を予定していることから、次年度に使用を完了する予定である。
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