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本研究では初期地図として対象市街地の基幹ルートの全方位画像を取得し、Structure from Motionの技法を用いて画像のみから３次元情報を取得する手法を開発した。基幹ルートを設定し高精細全方位カメラで動画像を取得した。取得した画像を用いて、シーケンシャル・グローバルによる3次元復元手法2つを開発した。さらに、全方位画像を２次元の従来型画像として扱うのではなく、球面画像として立体的な画素配列のグリッドを設定し、その球面上から直接抽出できる特徴点、特徴点記述子を考案した。これらを用いて、未知画像から地図上のどの地点で撮影されたかを、高速に算出するシステムを開発した。
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