| 研究課題/領域番号 |
26330312
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| 研究機関 | 秋田県立大学 |
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研究代表者 |
間所 洋和 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (10373218)
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| 研究分担者 |
佐藤 和人 秋田県立大学, システム科学技術学部, 教授 (80390904)
下井 信浩 秋田県立大学, システム科学技術学部, 教授 (10300542)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 適応共鳴理論 / エピソード記憶 / 人間共生型ロボット / コンテクスト / カテゴリマップ / 表情空間 / 分類粒度評価 / 並列動作シミュレーション |
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| 研究実績の概要 |
本研究課題の最終年度となった平成28年度は，前年度に試作した移動ロボットを用いて，研究室ならびに一般家庭を模した実環境においてフィールドテストを実施した．ロボットの自律移動に関しては，安全性を考慮して速度制限を設けるとともに，衝突を防止するための方策として，ロボット側が停止して人間に回避の選択権を委ねる構成にした．
フィールドテストにおけるコンテクストの評価では，シーンの分類結果及びユーザの文脈理解を，アンケートに基づく主観テストにより定性的かつ定量的に実施した．表情空間マップについては，基本6表情及び律動的な表情表出について，感性情報学的に基づく評価を実施した．その結果，複数の感情に装飾される表情について，各表情の影響度をチャート化する枠組みを構築した．
より具体的には，表情空間チャートを用いて個人毎に固有な空間を表現し，時系列で変化特性をパターン化した．オクルージョンやコラプションに対するロバスト性の検証では，人間共生環境において，人物の出現に影響されないシーン認識法を考案し，実環境で取得したデータセットを用いて，従来手法との比較実験を実施した．その結果，人物領域にマスク処理を施して，顕著性マップに基づいて環境内から自動検出したビジュアルランドマークを用いることにより，意味的シーンの認識精度において，比較優位性を有する結果が得られた．
エピソード記憶については，ユーザとのインタラクションを通じて，エピソード記憶の形成について評価した．ロボットが記憶したエピソードを各ユーザが主観的に評価することにより，感性情報学に基づく意味付けを施す方法を構築し，エピソード記憶の工学的モデリングの可能性を示した．
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