| 研究課題/領域番号 |
26330322
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
上田 悦子 大阪工業大学, 工学部, 教授 (90379529)
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| 研究分担者 |
小枝 正直 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232)
竹村 憲太郎 東海大学, 情報理工学部, 准教授 (30435440)
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)
飯田 賢一 奈良工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (70290773)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 動作解析 / 優美な動作 / ロボット動作生成 |
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| 研究実績の概要 |
本研究テーマでは人に好印象を与えることができる優美な動作に着目し，優美さ特徴を実際の動作から測定し，定量化する手法を提案することを目標に研究を進めている．具体的には，人に優美な印象を与える曲線である「美の線」と呼ばれる「蛇状曲線（S字カーブ）」をモデル化し，これが優美な印象を与える舞踊動作中にどの程度含まれるのかを，実際の軌道から抽出し特徴量とする手法を提案する．そして得られた優美さ特徴と人が受けた印象とを比較し，その関係性を検証していく．
２年目の27年度は，手先軌道の３次元モデル化手法と特徴量の定量化，さらに印象評価との相関の確認を進めた．【モデル化手法の開発】制御点を推定する手法を導入することにより手先軌道をB-spline近似しモデル化した．B-spline近似することにより，手先軌道の曲率や捩率などを解析的に計算できるようになった．この近似された３次元軌道を観客視点平面へ投影（投影された２次元曲線もまたB-splineとなる）し，観客視点の手先軌道形状を取得する．【特徴量定量化手法の開発】この手先軌道形状の微分により変曲点を求め，連続した３つの変曲点間を一つのS字カーブとして抽出することで，手先軌道からのS字状カーブ数を抽出し，さらに抽出したS字状カーブの質をS字のアスペクト比により定量化する手法を提案した．【印象評価との相関検討】これまでに我々が所有している「インド舞踊」「ミャンマー舞踊」「インドネシア舞踊」「日本舞踊」「フラダンス」の5種類の古典舞踊動作の両手先軌道データを用いてこれらの特徴量を計算し，評価した．また，これらの古典舞踊動作の印象評価（SD法によって118人の観測者から得た結果）を行い，印象評価と特徴量の相関を検討した．その結果S字カーブのアスペクト比の分布の一部に相関性は見られるものの，更なる特徴量計算手法の提案が必要であることも分かった．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
「美の線」と呼ばれる蛇状曲線の３次元パラメトリック曲線近似が完成し，印象評価の対象人数も昨年度に比べて10倍を越えて，計算した特徴量と印象評価との相関を検討するのにはデータはかなり揃ってきており当初の計画通に進んでいるが，最終評価にしようする新しい舞踊データの収集が昨年度中に出来ておらず，まだ十分とは言えない．全体的にみると，当初の計画通りに進んでいるという状態である．また，今後の研究を進めるにあたっての準備として，人型ロボット(Pepper, Premaid AI）を導入し実装を行う準備もできた．また27年度の研究成果は国内会議Robomech2016，国際会議HCIInternational2016でそれぞれ発表することが決まっている．
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| 今後の研究の推進方策 |
古典舞踊と美の線特徴量の関係については，まだ詳細な解析に至っていないのが現状である．重回帰分析等を用いてより詳細に結果の検討を進めることが，至急の課題である．また「美の線」と呼ばれる「蛇状曲線」を，現在は手先軌道のみでモデル化しているが，本年度は腕リンクを考慮したモデル化の試みもスタートさせる予定である．
最終年度には，新しい古典舞踊データを取得し，データ件数を増やし，提案した優美軌道の詳細な評価を進める．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
最終評価のためのデータ取得計画（どのようなデータを何人分集めるか）をアルゴリズムと合わせて再検討することにしたため，２年目に予定していた新たな古典舞踊データ取得を控えたため，謝金として計上していた額が使用できなかった．また，12月に発注した海外メーカーのモーションキャプチャシステムの発送が遅れており，年度内に導入することが出来なかった．この２点により，次年度使用額が生じた．
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| 次年度使用額の使用計画 |
最終年度は新しい舞踊データの取得を予定している事から，謝金として使用する予定である．また，納入が遅れているモーションキャプチャシステムは年度当初に納品され支払いが発生する予定である．
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