| 研究課題/領域番号 |
26350212
|
|---|
| 研究機関 | 大阪府立大学工業高等専門学校 |
|---|
研究代表者 |
金田 忠裕 大阪府立大学工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80259895)
|
|---|
| 研究分担者 |
藪 厚生 大阪府立大学工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (90413806)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| キーワード | エンドフェクタ / 平行グリッパ型 / 二つ爪型 / 三つ爪型 / 巻き付け型 |
|---|
| 研究実績の概要 |
平成２７年度は、平成２６年度に作成した組み合わせ可能なロボットアームユニットの先に取り付けるエンドエフェクタの開発をおこなうことを目的とした。平行グリッパ型、二つ爪型、三つ爪型、巻き付け型の計４種類のエンドエフェクタを選定し製作をおこなった。平行グリッパ型はラックピニオン機構を用いて横からと上からのどちらかも把持が可能である。リンク機構を用いた二つ爪型は横からと上からの両方から把持が可能である。カム機構を用いた三つ爪型は、物を掴んだ時にモータがロックしない工夫をしている。いずれもロボットアームユニットに使用しているサーボモータを利用している。巻き付け型は象の鼻やタコの足にヒントを得て、物にらせん状に巻き付くことができるように中心軸をずらしたリンクを作成し、ワイヤで引っ張るためにDCモータを利用した。エンドエフェクタのほとんどのパーツは購入した３Ｄプリンタにより製作をおこなった。
また昨年度製作したロボットアームのユニットについては、サーボモータからの電気的接続方法を検討し、はめ込み方式による接続からネオジウム磁石を用いた接続に変更し改良をおこなった。
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
ロボットアームに接続する４種類のエンドエフェクタ（平行グリッパ型、三つ爪型、二つ爪型、巻き付け型）を製作し、その動作性能を調べた。これにより当初の目的は達成できている。ロボットアームユニットの改良については、選定した磁石では、ある程度保持が可能であるが、もう少し磁力を高いものに変更する必要がある。
|
| 今後の研究の推進方策 |
ロボットアームユニットについては磁力が高いものに変更して再度接続状況を検討していく。エンドフェクタとして製作した巻き付け型については、把持特性を十分に検討していないために引き続き検討をおこなう。また平成２８年度は、ロボットアームの制御方法としてPTP制御及びCP制御について学習することができるようにプログラム作成をおこなう。そして実際に４種類のロボットアームをパソコン制御で動作させ、その評価実験をおこなう。さらに学習指導書について整理してまとめる。
|
| 次年度使用額が生じた理由 |
ロボットアームの先端に接続するエンドエフェクタとして４種類を製作した。それを支えるロボットアームのユニットの接続を、はめ込み式から磁石方式に変更した。はめ込み式は３Ｄプリンタの精度がかなり要求されることと、製作後にかなりの研磨作業が生じることから磁石方式に変更した。磁石方式によりユニット間の接続は簡単に行えたが、ロボットアームとして動作させると保持力が不足していることがわかった。実験では補強に養生テープをはって実施したが、もっと強力な磁石に取り替える必要がある。配線もそれに従って変更をするために、ユニットの更なる改良が必要となる。またエンドエフェクタとして巻き付け型については他のエンドエフェクタに比べて、保持方法についてもう少し検討する必要がある。
|
| 次年度使用額の使用計画 |
次年度は、製作してきたロボットアームとエンドエフェクタの制御方法について検討する予定である。これに加えて、ユニットを接続する磁石などの変更により、ユニットを成形する材料を追加で購入する必要がある。また巻き付け型については保持方法を検討するためにこちらも追加で材料を購入する予定である。
|
