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回転ユニットと直動ユニットの2種類のユニットを組み合わせることで、4種類のロボットアーム（直交座標型，円筒座標型，極座標型，多関節型）を構築することが可能な教材を開発した。以下に本研究の成果をまとめる。(1)サーボモータを核とした回転と直動の2種類のユニットを製作した。(2)2種類のユニットを組み合わせることで5種類のロボットアームを構成できる。(3)ロボットアームの動作は小型ヒューマノイドロボットのサーボモータを制御する要領で簡単に制御可能である。(4)ロボットアームの動作として動作限界とCP制御の一部である直線補間制御について動作を確認した
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