| 研究課題/領域番号 |
26350456
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| 研究機関 | 日本工業大学 |
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研究代表者 |
神林 靖 日本工業大学, 工学部, 准教授 (40269527)
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| 研究分担者 |
滝本 宗宏 東京理科大学, 理工学部, 教授 (00318205)
松澤 智史 東京理科大学, 理工学部, 助教 (20385529)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | アドホックネットワーク / 移動エージェント / シミュレーション / 移動ロボット / マルチコプター |
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| 研究実績の概要 |
ネットワークインフラストラクチャが存在しない状況で，複数の移動ロボットと移動ソフトウェアエージェントにより自律的にアドホックネットワークを構築するシステムを提案したので，実装を試みているところである。発信元となるロボットは，移動エージェントを中継するロボットをアドホックな通信範囲に求めなければならない。そのために空中ロボットを採用し，空中ロボットが鳥瞰図を提供するとともに，アドホック通信の無線通信範囲よりも到達範囲の広い可視光を用いて中継ロボットを集めることで，階層的にアドホックネットワークを構築する予定である。今年度の実績は，次のとおり。
１．シミュレータを構築してフィージビリティスタディを行った。２．地上ロボットから空中ロボットを制御する制御プログラムを作成した。これにより特定の地上ロボットに空中ロボットを追従させることができるようになった。３．Androidタブレット上に移動ソフトウェアエージェントのパッケージを作成した。既存のパッケージを移植する予定であったが，タブレットという制約条件があったので，新規に作成することにした。したがってルーティングプロトコルは満足できるものになっていない。４．アドホック通信における，接続先を効率よく選ぶアルゴリズムを考案し，実装した。
予定していて完成できなかった計画は，次のとおり。
１．地上ロボットによる空中ロボットへの注意喚起，そして空中ロボットによる他の地上ロボットの集合呼びかけのシステムのプロトタイプの構築。
アドホック環境下に移動エージェントを実装することに手間取ったために，プロトタイプ製作まですすめなかった。今年度中の早い時期にプロトタイプの作成に入りたい。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
すでに製作済みの移動エージェントシステムをAndroidタブレットに移植する予定であったが，ハードウェア的な制約により，新規に作り直すことになったため，若干の遅れが出ている。移動エージェントシステムそのものは完成したが，経路制御について満足できる性能を達成できていない。より洗練したアルゴリズムを実装しようと試みているところである。
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| 今後の研究の推進方策 |
基本的には，当初の研究計画どおりに遂行できる予定であるが，機材等に若干の変更を施したい。
１．研究計画作成時には，自律走行車はiRobot Createだけを考えていたが，製作の容易さ，各種センサの取りつけの容易さを考慮して，マインドストームも検討したい。
２．同じく飛行体についても新型が発売になったので，新しい機体で試してみたい。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
１．Androidタブレットが予定価格よりも高くなってしまったので，物品費支出が嵩んでしまった。２．燃油代が下がったため，予定よりも航空券代が安くなった。３．プログラム作成を外部に委託しようと予定していたが，自作できることになったので謝金が不要になった。
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| 次年度使用額の使用計画 |
学会参加費を予定している。ほぼ計画通り使用する予定である。
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