| 研究課題/領域番号 |
26350456
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| 研究機関 | 日本工業大学 |
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研究代表者 |
神林 靖 日本工業大学, 工学部, 准教授 (40269527)
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| 研究分担者 |
滝本 宗宏 東京理科大学, 理工学部情報科学科, 教授 (00318205)
松澤 智史 東京理科大学, 理工学部情報科学科, 助教 (20385529)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | アドホックネットワーク / ドローン / 移動エージェント / ロボット |
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| 研究実績の概要 |
ネットワークインフラストラクチャが存在しない状況で，複数の移動ロボットと移動ソフトウェアエージェントにより自律的にアドホックネットワークを構築するシステムを実装することが，本研究の目的である。アドホック通信の無線通信範囲よりも到達範囲の広い可視光線を用いて中継ロボットを集めることで，階層的にアドホックネットワークを構築する方法論を提示した。過去3年間にわたって，実際の空中ロボットと地上ロボット，そして制御マシンとしてアンドロイド搭載のタブレット端末を用いて実装を試みてきた。
マルチエージェントとマルチロボットの協調動作，そして空中ロボットと地上ロボットの協調動作の仕組みは確立できた。実機による実装としては，空中ロボットに対して注意喚起を行い，発信元のロボットの真上にホバリングさせることができるようになった。地上ロボット同士は，互いに通信可能範囲に入ると接続し，ソフトウェアエージェントが移動することでネットワークの構築をする。アンドロイドOSの制約により，任意の回数の接続を繰り返すことは実践的ではないことがわかった。本研究では，複数のエージェントをまとめるコンテナエージェントを導入することにより，この問題を回避している。将来的には，別のオペレーティングシステムを変更する必要があることがわかった。
空中ロボットの制御が難しいこともわかった。そこでドローンに替えて飛行船型の空中ロボットを製作して試すことにした。飛行船は，ドローンと異なり重量物を運搬できるが，そうした場合のバランスのとり方，また風による影響をドローンよりも大きく受けるので，飛行船がドローンよりもすぐれているとはいえないことがわかった。
しかしドローンによる実験と飛行船による実験の双方からデータを採取することができたので，それらを基にした信頼性のあるシミュレータを開発することができた。研究成果は発表した。
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