|
手術支援ロボットの操作性は，操作者にとっての使いやすさが大きく影響する．この使いやすさは定性的な指標であり，これを定量的に扱うことが可能な指標と関連付けることで，ロボットの設計へと活かすことが可能となる．手術支援ロボットを設計するためには，機構，制御，操作の各要素を個々に検討するだけでなく，相互の関係を同時に検証する必要がある．そのため，仮想空間を利用することで，任意の対象に対して検証が行えるシステムの構築を進めている．
本年度は，タスクベースの定量的操作性能評価手法の構築に向け，これまで開発を進めてきたシミュレーションシステムの機能拡充として，前年度の柔軟体の挙動再現の精度向上を行うとともに，術空間の再現ならびにロボットの設計ソフトウェアとの連携拡充を行った．機能拡充として，前年度のリアルタイム性の向上を引き続き進め，術空間の再現として小児外科ならびに水中手術用の環境を対象とした再現を行った．また，これらの環境下で操作実験を行い，操作入力デバイスの検証の行った．
これに加えて，操作性評価に向けた指標を検討する上で，入力機器が大きく関わることから，前年度の異なる入力機器を対象とした操作性検証に引き続き，本年度は，操作する機能が複数存在する術式を想定し，その複数の機能を集約したデバイスと個別に扱うデバイスについて，比較実験を実施した．評価については，前年度に構築した計測システムを利用し，操作傾向の計測を行い，評価指標を検討した．
|
