| 研究課題/領域番号 |
26350539
|
|---|
| 研究機関 | 長崎大学 |
|---|
研究代表者 |
黒木 保 長崎大学, 医歯薬学総合研究科(医学系), 准教授 (90404219)
|
|---|
| 研究分担者 |
北里 周 長崎大学, 病院(医学系), 助教 (00567167)
足立 智彦 長崎大学, 病院(医学系), 助教 (60437879)
諸麥 俊司 中央大学, 理工学部, 准教授 (70346930)
江口 晋 長崎大学, 医歯薬学総合研究科(医学系), 教授 (80404218)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| キーワード | ロボット手術 / 次世代手術支援器具 / 腹腔鏡下手術 / 筋活動センサ |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究では、本来助手が担当する内視鏡下手術器具を術者単独で操作できるロボットを開発することを目指し、その実現化に向け、頭部筋肉の動作を感知し術者の意志を正しく反映するデバイス“装着型筋活動センサ”を適用することで次世代手術支援器具を完成することを目的とした。
(1) 内視鏡下手術支援器具に用いるための改良型筋活動センサの開発
術者の意志を検出するセンサの開発は非常に重要である。すでに研究分担者らが開発した筋活動センサを、センサを頭部に装着する際の、術者の取り扱いやすさ、装着や操作上のストレス・疲労などを考慮して最も使いやすいセンサの形態に改良した。3名の施行者を対象として、タイプの異なる3種類（ヘッドホン型・ハチマキ型・貼付型）の装着型センサを試作し、術者が筋活動センサを装着して鉗子類を持ち、実際の内視鏡下手術ビデオを見ながらの胆嚢摘出術手術シミュレーションを通して術者のストレス・疲労度を定量的に評価した。
(2) 内視鏡下手術支援器具本体の開発
開発する支援器具本体は、これら鉗子類、内視鏡を保持する”手”の役割をする。”手の役割としては内視鏡の送り/戻し操作と前後左右の首振り操作を想定しており、これらの操作を実現するための、3自由度を有する電動式ロボット器具を製作した。
以上の成果を2014年10月26日日本消化器関連学会週間で発表した。
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究の根底をなす「内視鏡下手術支援器具に用いるための改良型筋活動センサの開発」が順調に達成でき、次のステップである、ドライラボならびにウエットラボでの操作確認に研究が進んでいるため。
|
| 今後の研究の推進方策 |
今後は臨床実施に向けて操作確認を引き続き行っていく。その中で、筋活動センサと内視鏡下手術支援器具本体の連結や内視鏡下手術支援器具本体の繊細な動作を獲得するため器具の改良を試みる。また、ドライラボならびにウエットラボでの操作データを集積し、数値化することで客観性を持ったデータとする。
|
| 次年度使用額が生じた理由 |
参加予定の学会に出席しなかった為。
|
| 次年度使用額の使用計画 |
研究が進展するよう、実験用品費や消耗品費として使用する。また、情報収集・発信のため、学会に参加する旅費及び参加費に使用する。
|
