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金属粉末射出成形技術を用いて一体構造型の鉗子部の製作を低コストでの実現を目指した．MIM技術で製作する鉗子に使用する材料に必要な条件を満たしている材料を調べ，MIM技術で製作した試験片の引張試験を行い，解析に必要な材料パラメータの検証を行った．解析結果より破断してしまうことが分かったため，把持部長さを4mmから6mmに形状変更することにより応力を分散した．形状変更した鉗子の曲げ試験を行い，塑性変形しないことを確認した後，鉗子形状MIM金型を製作した．鉗子の開閉動作に必要な駆動力は，解析結果(10.2N)と実験結果(6.9N)で誤差が見られた．
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