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歩行において重要なヒト下肢筋骨格系は，次の４つの機能を備えている．１）姿勢の安定性．２）衝撃の吸収．３）推進力の発生．４）エネルギーの蓄積．本研究課題では，このヒトの歩行を具現化する合理的な歩行メカニズムのモデルデザインを目的に，トルク発生装置としての一関節筋とトルク伝達装置としての二関節筋によって構成されるパンタグラフ機構のトルク伝達機能に焦点を当てた．さらに，歩行において重要な機能であるロッカー機能とパンタグラフ機構の関連について考察した．そして，これらの機能を満たす歩行補助装具の機構を提案した．
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