| 研究課題/領域番号 |
26350691
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| 研究機関 | 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所) |
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研究代表者 |
森 浩一 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所), 研究所・感覚機能系障害研究部, 研究部長 (60157857)
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| 研究分担者 |
横井 浩史 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (90271634)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 福祉ロボット / 盲ろう者 / 触手話 / 触指文字 / 自立支援 / 制御工学 / 情報保障 / 安全性 |
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| 研究実績の概要 |
触手話通訳がいないと情報獲得が困難な盲ろう者のために、情報アクセス改善し、さらには自立できることを目指し、触指文字ロボットを開発し、有用性評価を行う研究である。昨年度までに、それまでのプロトタイプの欠点を修正して手と腕の部分をそれぞれ設計・製作しており、今年°はこれらを組み立て、新しいハードウェアに対して、従来のプロトタイプ用のプログラムを修正して搭載した。メーカーによる腕の取り付け角度のミスがあったため、修復を行うのに若干の期間を要し、さらに強度不足の部分が発見されたため、ハードウェアの修正を行った。実地試験において安全性を確保できるように、腕のカバーを取り付けた。また、手の感触を改善すべく、エラストマーによる手の骨格のカバーを採用し、さらにその上に木綿の手袋を重ねることで、人の手に近い弾力性を有し、なめらかな感触を実現した。
ソフトウェアとしては、昨年度までは「かな」のみしか受け付けなかったが、入力部分に構文解析を追加できたことで（昨年度末に実施）、自然な日本語（漢字かな混じり文）から指文字で出力できるようになった。また、1文字のサイン毎に中間位置に戻している動作を、中間位置に戻さずに直接次の文字のサインができるように駆動部分のウェアの改良を進めているので、これと構文解析を組み合わせると、単語（ないし句）の中では中間位に戻らずにサインを連続して出し、単語（句）の切れ目で中間位置に戻るという動作を行うことができるようになる。単語の中では指文字が連続して出されることは、盲ろう者に確認済みであるので、ロボットの動作をこのようにすることで、読み取りやすくなると考えられる。指文字が正確に出せていない場合は随時修正をしているが、ロボットを駆動するワイヤーが伸展した場合に指文字としては不正確な表現になる場合があることについては、今後の課題となる。
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