研究課題
(1)パラレルリンクロボットの運動偏差の確率分布の推定と評価2016年度に提案した多軸工作機械のモデルに基づいてパラレルリンクロボットの運動偏差を解析するためのモデルを開発した.このモデルを用いて,ロボットが円運動を行う場合の運動偏差をシミュレーションにより求めるとともに,DBB法(Double Ball Bar Method)により計測した実際のロボットの運動偏差を比較した.この結果,ロボットを構成するリンクおよびジョイント部の幾何学的偏差により,ロボットの運動偏差が生じること,運動偏差の形態が実際の計測結果に合致することを示した.(2)パラレルリンクロボットの設計基準の策定パラレルリンクロボットの運動偏差に対する制約条件に基づいて,リンクおよびジョイント部の幾何学的偏差の設計を行うシステムを開発し,いくつかの例について幾何公差の設計実験を行った.この結果,ロボットの第1リンクの回転ジョイントにおける幾何学的偏差が,ロボット全体の運動偏差に最も大きく影響することを明らかにするとともに,具体的な幾何学的偏差の公差域を設定することができることを示した.
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すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 2件、 査読あり 3件、 オープンアクセス 2件)
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