| 研究実績の概要 |
２脚ロボットの走行制御に関して、イナータと揺動質量を付加したロボットの走行に関する実験的検証のため、実験用ロボットの設計を行い製作のための準備を行った．また、実際にロボットを設計し高速で走行させるためには,床の凹凸など予期せぬ環境の不確定性に対処して、ロボット本体を壊すことなく走行を実現することが必要となる．そのために、モータと関節の間に弾性要素をもつSEA機構を導入し、それを用いた２脚ロボットの設計を行った．SEA機構を搭載した場合には、従来提案してきた制御手法がそのままでは適用することができない．しかし、従来の制御手法は実装が比較的簡単であり、また、パラメータや構成要素の特性に対して、走行特性がどのようになるかなど多くの特性が既知であるり有益な情報が蓄積されている．そのために、従来の手法が適用できるための新しい制御手法について提案した．提案した制御手法の有効性は、ロボットの重心の挙動とZMPを拘束力を１次的に制御し、その他の姿勢制御を２次的に制御する階層的制御手法により数値的に確認した．搭載したロボットに対する従来の制御則を適用するための新しい制御則の導出を行った．しかし、従来のイナータと揺動質量を搭載したロボットの実験的有効性検証に関しては当初予定のようには行うことができなかった．今後は、制作したロボットを用いて当初計画のように、新たに考案した制御則の有効性検証とSEA機構を用いたロボットの実験的性能検証を行いたい．
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