研究課題
基盤研究(C)
２脚ロボットの走行制御に関して、イナータと揺動質量を付加したロボットの走行に関する実験的検証のため、実験用ロボットの設計を行い製作のための準備を行った．実際の設計に当たっては、床の凹凸など予期せぬ環境の不確定性に対処して、ロボット本体を壊すことなく走行を実現することが必要となるため、モータと関節の間に弾性要素をもつSEA機構を導入した．また，SEA機構を搭載した２脚ロボットに有効な走行制御手法を提案し、有効性を数値シミュレーションにより確認した．
制御工学
