| 研究課題/領域番号 |
26420180
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
大内 茂人 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030)
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| 研究分担者 |
清水 創太 慶應義塾大学, 理工学研究科, 准教授 (20328107)
千田 有一 信州大学, 工学部, 教授 (00345753)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | ジャイロアクチュエータ / 独楽 / ラグランジュの運動方程式 / オイラーの運動方程式 / 2輪車の運動方程式 / ロール角 / ステアリング |
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| 研究実績の概要 |
近年，自動走行する自動車が提案され，目的地を入力すれば無人でも目的地まで人や物を運ぶことが可能になりつつあり，これは，特に高齢者や障害者の運転をも可能とするものである。しかし，自動車の場合は，4輪であるため狭い道は通ることができない。そこで，本研究では自律走行が可能な2輪車の開発を目的とする。このような2輪車の実現により，狭い道も通行可能となり，しかも前進だけでなく自律して後退することもできるため，自動車のような切り返しにより駐車場に入れることが可能となる。さらに，この2輪車に人間の眼に知見を得た視覚装置を装備することにより，目的地までの無人走行が可能な自律走行ロボットバイクが実現する。
本研究は，災害援助活動・人命救助・障害者の搬送及び一般社会での活用に大きく道を拓くものである。
このような背景をもとに，平成27年度は，無線操縦機能を追加した実験及び視覚情報機能の設計を行った。１．直線走行のみでなくカーブでの走行における旋回半径，前進時の速度などを変化させてロボットバイクの自立走行時の安定性を確認すした。２．車庫入れなど後進時の安定性についての実験を行った。３．実験に伴い発生する不具合に対して理論の修正を行い理論の完成度を上げた。４．視覚情報機能を持ったロボットバイクに関する調査を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
ジャイロとステアリング機能を併用した自立走行が可能であることを確認した。
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| 今後の研究の推進方策 |
操舵機能のみでの走行について，検討を継続する。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
バイクの自立走行制御において，高速旋回運動に関する理論を開発中である。そのためにジャイロセンサーなどの関連部品の購入が遅れたため。
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| 次年度使用額の使用計画 |
高速旋回運動に関する関連部品を購入する予定。
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