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クレーンなどの懸垂索を用いた運搬機械の性能向上を図る新しい手法として、懸垂索自体の波動伝搬制御法と、質量を無視した索と荷質量で構成する単振子が多重単振子系に懸垂される場合の波動伝搬特性を利用した振れ止め制御法を開発した。懸垂索波動制御は、差分モデル制御則を用いた懸垂索支持点境界で波動無反射状態を生成する手法である。振子振れ止め制御は、制御対象振子が制御器内に構築する波動伝搬制御された多重単振子系に懸垂される状態を支持点の加速度制御によって実現し、振れ止めと目標位置への移動を統合した制御手法で、走行を伴うクレーン巻き上げ巻き下しに対応できることを実験的に検証した。
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