本研究では,複数の柔軟リンクから構成されるマニピュレータシステムのPoint-To-Point制御に対し,省エネルギーフィードフォワード制御を提案した.提案手法において,マニピュレータの軌道をべき級数とサイクロイド関数の結合で表現した.生成される軌道はべき級数の係数に依存する.そこで,残留振動と駆動エネルギーが最小化されるよう最適化手法を用い,べき級数の係数をチューニングして最適軌道を生成させた.この軌道生成法を2リンク柔軟マニピュレータに適用し,柔軟性と力学的干渉を相互作用させた省エネルギー残留振動抑制軌道が生成されることを明らかにした.
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