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本研究の目的は、手首が柔らかい４本指ハンドを備えた６脚作業移動ロボットを開発することである。ロボットは、ボディの片側に２脚、反対側に４脚を有する構造となっている。脚の一部を腕に転用することで、脚による高い移動能力と腕による汎用的な作業能力を発揮する。このロボットのすべての脚先に４本指ハンドを取り付ければ、構造物や物体を掴むことができるようになり、ロボットの移動能力・作業能力は向上する。さらに、手首を柔らかくすることで、構造物を掴んだときの過負荷を防止し、４本指ハンドを広げて接地したときの安定性を高めることができる。
昨年度までの成果として、手首が柔らかい４本指ハンドを備えた６脚作業移動ロボットを開発した。また、手首の柔らかさと放射状に開閉する４本指ハンドの特徴を生かした移動能力・作業能力として、①４本指ハンドを広げた状態での６脚歩行、②４脚を下側にしてボディを立てた姿勢にし、４本指ハンドを広げた状態で歩行する直立４脚歩行、③水平または傾いた梯子の踏桟や支柱を４本指ハンドで掴みながら移動する方法、④片手の４本指ハンドによる小物体の把持、⑤片手または両手による長尺物体の把持を実現した。
最終年度は、ロボットの移動能力・作業能力として、⑥凹凸のある不整地の凸部分を４本指ハンドで掴みながら移動する方法、⑦４脚を上側にして構造物にぶら下がり、腕に転用した下部の２脚で腕作業する方法を実現した。また、⑧移動と作業の遠隔操作を容易にするため、ジェスチャによるインタフェースを実装した。さらに、⑨開発したロボットの超音波非破壊検査への応用を試みた。超音波探触子の垂直接触を検出できるアダプタを開発し、このアダプタを手首が柔らかい４本指ハンドで把持して、対象物に探触子を垂直に押し付ける方法を考案した。超音波厚さ計測の実験を行い、良好な結果を得た。
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