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すべての脚先に手首が柔らかい４本指ハンドを備えた６脚作業移動ロボットを開発した。手首の柔らかさと放射状に開閉する４本指ハンドの特徴を生かして、片腕または両腕のハンドによる小物体や長尺物体の把持、ハンドを広げた状態での６脚歩行、ボディを立てハンドを広げた状態での直立４脚歩行、凹凸地形の凸部分をハンドで掴みながら移動する方法、梯子の踏桟や支柱をハンドで掴みながら移動する方法、４脚で構造物にぶら下がり腕に転用した２脚で腕作業する方法、ジェスチャによる遠隔操作インタフェースを実現し、超音波非破壊検査への応用可能性を示した。
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