| 研究課題/領域番号 |
26420195
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
清水 毅 山梨大学, 総合研究部, 准教授 (40293443)
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| 研究分担者 |
古屋 信幸 山梨大学, 総合研究部, 教授 (50126653)
小谷 信司 山梨大学, 総合研究部, 教授 (80242618)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | multi camera / stereo vision / likelihood / resampling / reprojection / 3D measurement |
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| 研究実績の概要 |
本研究は，超小型カメラを薄板に取り付けることによりマルチカメラを構築し，三次元形状計測の深化をねらう研究である．本研究では，【課題１】超小型カメラの薄板への設置による変形可能な複眼カメラシステムの構築，【課題２】複眼カメラシステムの幾何学的モデルの構築と校正，【課題3】空間探索型三次元形状測定による形状計測と評価を目的として取り組んだ．
2年目までに，60x45x25mmのマルチカメラユニットを製作し，幾何学的モデル及び測定アルゴリズムについて検討した．製作した装置はφ3.5mmの超小型カメラを樹脂製板に6個配置し，樹脂製板は小型リニアアクチュエータと接続されている．また，検討した幾何学モデルに従い，樹脂製板を変形させマルチカメラの校正を行った．
検討した測定アルゴリズムは，測定した点をカメラへ再投影し，尤度を計算する手法である．測定した点が真に正しい点であれば，再投影した各カメラの画像の特徴は全て一致するはずであるため，再投影先の局所窓を設定することで尤度を設計した．
3年目は，製作したマルチカメラユニットを並列に配置し，【課題3】に取り組んだ．2年目までに製作したマルチカメラから三次元形状を行い，測定点周りに点群をリサンプリングする手法について検討した．リサンプリングは，測定点1点を重心とした8面体の頂点となるように配置した．その後，リサンプリング点に対して2年目までに開発した空間尤度を設定し，空間的に三次元点を探索した．その結果，測定点のばらつきが減少することを確認した．
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| 備考 |
http://nerdb-re.yamanashi.ac.jp/Profiles/336/0033583/profile.html
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