|
本研究では，外骨格型パワーアシストスーツの制御のため，装着者の生体信号を利用せず適切な目標値を推定する方法と，その推定値を有効に活用する制御系の設計方法について検討した．身体動作への追従制御に関しては，アシスト対象関節の関節角加速度を推定する機構を考案し，アシストスーツにとっての外乱である負荷を補償する適応スライディングモード制御系を構成した．一方，力・トルクの明示的な補償について，持ち上げる負荷の大きさにより作業者の体の動かし方が異なることに着目した負荷推定器を構成，それを制御系の目標値に反映させることで負荷量に応じたアシストが装着者に加えられる制御システムを構築し，その効果を確認した．
|
