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人体システムに基づいた筋骨格構造の新しい準受動歩行ロボットを開発した．複数の駆動機と拮抗作用を活用してシステムの運動特性を統合的に調節する方法を提案した．その駆動ユニットを製作し，位置と弾性の制御が可能であることを確認した．その結果を３リンク構造の歩行ロボットに適用し，連続的な歩行を実現した．また，膝付き5リンク構造の歩行ロボットを開発し，姿勢と足部反力のセンサ情報を用いるCPG基盤の制御機を搭載した．計算機シミュレーションと実験を通して，センサ情報によって歩行が安定化することを確認した．また，バネと弾性調節用の小型モータを用いて関節周りの弾性を調節することが可能な新しい関節機構を設計した．
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