2016 年度研究成果報告書

災害探索用球体センサのための球体外殻を持つ歩行ロボットの研究

研究課題

研究課題/領域番号	26420206
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	千葉工業大学
研究代表者	青木岳史千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20397045)
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2017-03-31
キーワード	ロボット工学
研究成果の概要	本研究では，超弾性ロッドで構成する球体外殻を持つ歩行ロボットの開発を行っている．これまでに歩行動作による移動方法の確立と，球体外殻を用いた複合移動の実現，跳躍動作による移動の実現を目指して，3台の試作機の開発を進めてきた．試作したQRoSS IIとIVは球体外殻を用いた2種類の方式の回転移動を実現した．QRoSS IIIは跳躍動作による不整地移動を目的とし，跳躍動作の実現と，跳躍のための離陸姿勢の構築，歩行動作の検討を行った．
自由記述の分野	ロボット工学