研究課題
基盤研究(C)
本研究では,重量物の運搬・組み付けや加工作業などを支援するパワーアシストシステムを,作業者にとって使いやすくするための新しい制御手法を開発することを目的とした.まず,機械側から見た作業者の特性である手先インピーダンスが,作業者の姿勢と作業方向によって大きく変化することと,それに応じて機械側の特性を適切に変化することで操作性が向上することを明らかにした.さらに,上腕の表面筋電位に基づき,機械側特性を自動調整するアルゴリズムを考案し,その有効性を検証した.
制御工学,人間-機械協調システム