研究課題/領域番号 |
26420209
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研究機関 | 東京電機大学 |
研究代表者 |
釜道 紀浩 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (70435642)
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研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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キーワード | 高分子アクチュエータ / ソフトアクチュエータ / 制御 |
研究実績の概要 |
高分子アクチュエータの特性変動や個体差を考慮して、ロバストな制御手法の構築を目指し、セルラーアクチュエータ制御の適用を検討している。本年度は、数値シミュレーションにより制御手法の有効性を検証すとともに、制御器の設計方法について検討を行った。具体的には、以下の通りである。 (1) 力制御/変位制御の数値シミュレーション 力制御と変位制御それぞれの場合において、多数のユニットを並列に接続した場合を想定して数値シミュレーションを行い、制御性能について解析した。 (2) 制御器設計法の検討 本手法では、アクチュエータ素子ごとにON-OFF制御する分散コントローラと、偏差信号に基づき分散コントローラに制御信号をブロードキャストする集中コントローラが存在する。本年度は、集中コントローラの設計法を検討するため、数値解析により、分散コントローラとアクチュエータ素子を合わせた部分の応答モデルを同定した。また、その結果に基づき、集中コントローラの制御器を設計し、性能を評価した。
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
理論検証は進んでいるが、実験での有効性の検証がやや遅れている。素子の製作や実験環境の構築は完了しているので、次年度において実験に本格的に取り組む予定である。
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今後の研究の推進方策 |
次年度では、引き続き制御器設計方法について検討するとともに、数値解析や実験を通して有効性を検証する。とくに、対象とする高分子アクチュエータの特性を踏まえ、分散コントローラの設計方法について検討を進める。 また、集積化素子の試作を行い、製作方法について検討する。
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次年度使用額が生じた理由 |
実験による検証が遅れているため。
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次年度使用額の使用計画 |
主に、実験用設備、素子製作のための費用として使用する。また、学会発表のための旅費として使用する。
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