| 研究課題/領域番号 |
26420213
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
橋本 雅文 同志社大学, 理工学部, 教授 (10145815)
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| 研究分担者 |
菅沼 直樹 金沢大学, 新学術創成研究機構, 准教授 (50361978)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | マイクロモビリティ / アクティブセーフティ / レーザスキャナ / 環境センシング / 移動物体認識 / 協調型認識 / 車両異常挙動センシング |
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| 研究実績の概要 |
高齢者ドライバの安全快適な運転を支援するアクティブセーフティセンシングに関して，自車両のセンシング情報と周辺車両や環境インフラからのセンシング情報を連携・協調させることで，高精度の車両周辺環境認識，車両の異常走行事象認識するセンシング手法を確立するため，平成28年度は，これまで開発してきた認識アルゴリズムの性能改善を行った．主な実績を以下に示す．
１．周辺環境認識－環境センシングシステム－：昨年度に問題点が明らかとなったレーザスキャナを搭載する自車が高速走行する場合，また，低精度の内界センサやGNSSシステムを装備する場合に生じる静止／移動物体検出誤差を低減する方法を，NDTスキャンマッチング法やカルマンフィルタを基礎に検討した．そして，公道における基礎実験を通じてその性能を評価した．
２．周辺環境認識－協調環境センシングシステム－：昨年度に問題点が明らかとなった非GNSS環境においても高精度の協調認識を実現する方法を協調スキャンマッチング法を基礎に検討した．また，ロボット・サーバ間の通信系の故障等にも対応するため，これまでの集中型協調センシング法を発展させ，階層型協調センシング法を構築した．これらの手法の性能評価実験を行った．
３．車両挙動認識－車両異常事象センシングシステム－：車両の急旋回や蛇行運転のみならず人物の転倒など，交通環境における自動車，二輪車，人物などの移動物体に対する様々な異常挙動を検出する方法を検討し，性能評価実験を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
１．周辺環境認識－環境センシングシステム－：昨年度，問題となっていた静止／移動物体検出性能の低下を防ぐアルゴリズムは構築し，性能評価は行ったものの，リアルタイム処理が不十分である．
２．周辺環境認識－協調環境センシングシステム－：昨年度，問題となっていた課題は解決し，性能評価は行ったものの，リアルタイム処理ができていない．
３．車両挙動認識－車両異常事象センシングシステム－：車両の急旋回や蛇行運転，人物の転倒などの異常挙動を検出するアルゴリズムは構築し，性能評価は行ったものの，リアルタイム処理が不十分である．
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| 今後の研究の推進方策 |
平成28年度の成果を基礎に，最終年度である次年度は以下のように，周辺環境認識，車両挙動認識の性能向上とともに情報処理のリアルタイム化を図り，マイクロモビリティと電動車いすとからなる実験プラットフォームに集約，学内外での走行実験を通じて本システムの性能評価を行う．
１．周辺環境認識－環境センシングシステム－：レーザスキャナを搭載する自車が高速走行する場合，低精度の内界センサやGNSSシステムを装備する場合に生じる静止／移動物体検出誤差を低減する方法のリアルタイム処理化を行うとともに，不整地走行時の移動物体検出性能の向上法を検討する．
２．周辺環境認識－協調環境センシングシステム－：非GNSS環境においても高精度の協調認識を実現する方法，ならびにロボット・サーバ間の通信系の故障等にも対応可能な階層型協調センシング法のリアルタイム処理化を行い，性能評価実験を行う．
３．車両挙動認識－車両異常事象センシングシステム－：交通環境における自動車，二輪車，人物などの移動物体に対する様々な異常挙動を検出する方法のリアルタイム処理化を行い，性能評価実験を行う．
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