| 研究課題/領域番号 |
26420217
|
|---|
| 研究機関 | 群馬工業高等専門学校 |
|---|
研究代表者 |
市村 智康 (大谷智康) 群馬工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (60360327)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| キーワード | 三次元自己位置推定 / 接地点検出 / ジャイロ / 赤外線近接センサ / ２輪ロボット |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究の目的は、接地点情報を有効活用し，車輪型移動ロボットにおける高精度な三次元自己位置推定法を開発することである．本手法は，従来から利用されるジャイロセンサに加え，接地点検出車輪を用いて，三次元空間における正確なロボットの運動を求め，その位置を推定する。平成27年度の実績として，次の結果を得た．
（１）姿勢情報の取込みソフトウェアの作成：当初に予定していた高精度な３軸ジャイロセンサの購入が困難だったため，これに替え安価なセンサを採用した．本センサの２輪ロボットへの取付けは完了したが，姿勢情報の取込みソフトウェアの作成が平成26年度の課題として残った．そこで，本ソフトウェアの作成を行い，これと接地点検出センサを含め全てのセンサを組合せ，自己位置推定可能なシステムとして，２輪ロボットを完成させた．
（２）走行面の製作：自然環境を走行面として利用する方法も考えられるが，天候に左右されず常に同じ環境で実験を行いたいため，平成27年度の課題として，屋内用の人工的な走行面の製作を計画した．研究計画において，スタイロフォームと石膏による製作を予定していたが，試作段階において徐々に石膏がくずれ，正確な走行面を維持するのが難しいことが分かった．そこで，FRP（Fiber-Reinforced Plastics，繊維強化プラスチック）で成形することとした．費用の点から，検証実験に支障のない範囲で，研究計画より小規模な走行面に変更し，製作した．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
平成27年度の課題として，（１）姿勢情報の取込みソフトウェアの作成，（２）走行面の製作を計画した．（１）について，ソフトウェアの作成を行い，これと接地点検出センサを含め全てのセンサを組合せ，自己位置推定可能なシステムとして，２輪ロボットを完成させた．（２）について，走行面の材質を単なる石膏から，丈夫なFRPへ変更した．費用の点から，研究計画より小規模な走行面となったが，検証実験において支障のない範囲である．以上から，２輪ロボットおよび走行面ともに完成しているため，当初の計画どおり概ね順調に進展していると判断できる．
|
| 今後の研究の推進方策 |
平成27年度以降の課題として，申請時にあげた，接地点検出車輪とジャイロセンサを用いる三次元自己位置推定法の精度評価を計画している．昨年度までに，自己位置推定に必要なセンサを備えた２輪ロボットに加え，走行面の製作も終えている．さらに，異動前所属機関の教員の協力も得られ，申請時の計画で予定していたモーションキャプチャシステムも利用可能である．したがって，平成28年度内に，上述の２輪ロボット，走行面，モーションキャプチャシステムを用いて，提案する手法の精度評価を実施する予定である．
|
