接地点検出車輪とジャイロセンサを用いる移動ロボットの高精度三次元自己位置推定

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26420217
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 群馬工業高等専門学校 (2015-2017); 小山工業高等専門学校 (2014)
• 研究代表者: 市村 智康 (大谷智康) 群馬工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (60360327)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 三次元自己位置推定 / 接地点検出 / ジャイロセンサ / ２輪ロボット

研究成果の概要

車輪型移動ロボットの三次元自己位置推定において，従来から利用されるジャイロセンサに加え，接地点検出車輪を用いて，三次元空間での正確なロボットの運動を求め，その位置を推定する手法について取組んだ．まず，本手法において重要な接地点検出車輪を考案し試作した．また，この車輪とジャイロセンサを備える検証用ロボットを試作した．さらに，FRP製の走行面とモーションキャプチャ装置を用いて，本手法を検証するための実験を行った．

自由記述の分野

移動ロボット