| 研究課題/領域番号 |
26420218
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| 研究機関 | 公益財団法人名古屋産業科学研究所 |
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研究代表者 |
西堀 賢司 公益財団法人名古屋産業科学研究所, 研究部, 上席研究員 (50115614)
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| 研究分担者 |
篠原 主勲 大同大学, 工学部, 准教授 (50456167)
西堀 研人 名古屋大学, 情報科学研究科, 研究員 (50397452) [辞退]
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 伝統工芸 / 絞り染め / ロボット / アクチュエータ / 括り作業 / シミュレーション / 樹脂キャップ / 自動化 |
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| 研究実績の概要 |
有松・鳴海絞りの括り作業において，従来の糸の代わりにシリコーン製の円筒形絞り具（樹脂キャップ）を用いる方法を発展させた．布にキャップを装着する電動式絞りロボットの小型化と作業性の向上，および絞り染めを体験できる手動式簡易型キャップ装着機の改良を行った．
電動式の絞りロボットでは，作業机に置ける規模の小型化と操作性の改良のため２個のロボシリンダの配置の適正化を行い，布にキャップを装着するニードルとキャップカートリッジの改良設計と試作を行った．ニードルにより布に装着されたキャップがカートリッジから引き上げられ，その後ニードルからはたき落とされる確率をほぼ100％になるように改良を加え，作業性の向上を図った．制御部にArduinoマイコンを使用し，安価で操作性に優れたインタフェースを構築した．配線の最適化を行い，制御基板の小型化を達成した．キャップを布に装着する実験では，これまでとほぼ同等であることが確認できた．
手動式の簡易型絞りロボットでは，3Dプリンタによる樹脂製の部品点数の削減と操作性を考慮した改良を行った．ハンドルを下に押したときにも装置が安定するように脚部に脱着式のスタンドを取り付け，またキャップカートリッジを容易に脱着できる機構を改良した．さらに，脚部の樹脂による剛性不足を修正した．有限要素法を用いたシミュレーションにより布がキャップに押し込まれる際の布の挙動を調べ，実機による布のしわ状態に似た結果が再現できることが明らかになった．
研究成果として，2017年9月開催の日本機械学会年次大会講演会にて論文発表２件を行う予定である．また，2017年7月のロボカップ2017名古屋世界大会併催の「ロボット技術・産業フェア」に出展し，実演を行う予定である．
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