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脚歩行機構は、人間の生活環境の中で動作する補助ロボットの移動手段としてその応用が期待されている。本研究では、新たに２関節拮抗駆動回転機を用いて脚機構モデルを作成し、その蹴り足動作、着地動作等の力・位置同時制御系をより高精度に構築し、動力学シミュレーション及び実験から提案手法の可能性を評価するとともに、有効性を確立する。蹴り足動作では、2関節拮抗駆動回転機の動作特性を活かして、スリップ抑制と蹴り足力制御の両立を行なった。また、着地動作時においては、自重を支えつつ本体を自由にモーション制御するために必要な動力学を考慮した位置力同時制御手法を提案し、その有効性を実験により確認した。
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