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本研究は「クライミングロボット及び支援システム」に関する基礎的な研究でる。研究を遂行するために2項目を実施した。まずは、最適経路計画の確立、力とモーメントを考慮した姿勢制御および移動制御アルゴリズムの開発を行った。いずれも学会等で提案を行った。具体的には、ロボットが壁を落ちずに姿勢を維持するための制約条件の下で最適姿勢及び最適力の導出方法を基礎とするアルゴリズムを提案した、一方、アルゴリズム検証のためには実験装置として、クライミングロボット、クライミング壁、壁を観測するためのビジョンシステム、ロボットの落下時に破壊・故障からロボットを守るためのシステムの試作製作を行った。
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