研究課題
人間と機械の調和を目的とする自動制御の最終目標は，制御系の自動設計と自動調整機能を有する適応制御とされているが，これまで十分な研究成果は得られていない．本研究では適応学習制御方式への要請を考慮して，大規模で複雑な構造を有する多体系に対して，特に相互の通信制約を考慮しつつ，部分的な情報のみを用いる分散型のフィードバック制御でシステム全体を統合化して，協調行動を実現する適応学習制御手法の基本原理を構築することを目的とする．これにより適応学習制御，制御理論，知的制御の従来の枠を拡張するだけでなく，大規模で複雑な多体系の協調行動の実現という観点を通して，関連する分野（システム科学，情報科学，制御工学）を統合する新たな研究分野の創成とその理論体系の整備も視野に含めている．今年度も力学系を構成要素として含む大規模系（多体系）に対して，ネットワークグラフを用いて表される相互の通信制約を考慮して，特定の物体に対して自立的に合意形成制御を実現する非線形適応H∞制御方式の構築を行った．システムパラメータや適応機構の不確定性，および相互情報の不完全な伝達などを，非線形H∞制御問題の外乱として定式化し，適応制御と非線形制御により安定性を確保しつつ，制御システム全体の性能を厳密に指定できる設計論の開発を行った．特に有向グラフ上でシステムパラメータの不確定性を非線形H∞制御問題の外乱として定式化し，適応制御と非線形制御により安定性を確保しつつ，制御システム全体の性能を厳密に指定できる設計論の開発を成果としてまとめた．さらに有向グラフ上で未知の非線形特性が存在する特定の非線形機械系（Euler-Lagrange系）に対して合意形成制御方式を開発しその結果を発表した．
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