| 研究課題/領域番号 |
26420825
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
平田 法隆 広島大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80181163)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 画像処理 / 俯瞰図 / 着離棧操船 / 岸壁認識 / トリム・喫水影響 |
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| 研究実績の概要 |
本年度はカメラを船体に取り付けた際の外部パラメーターの内の姿勢を造船所の現場で得る方法とトリム・喫水変化の補正方法，岸壁認識の精度向上，ロバスト性の向上について研究を行った。
カメラの外部パラメータとは取り付け位置と姿勢のことであり，位置は設計図より得ることができ，数cm程度の誤差は問題にならない。しかし，船長が長いため，船尾に取り付けたカメラの姿勢の角度誤差の影響が船首側に及ぼす影響は大きい。そこで，実際に取り付けて工場内の基準となる既知の点を計測することによって姿勢を求める方法を開発した。
トリム・喫水変化による画像の歪みは船首・船尾の喫水を入力することによって補正する方法を開発した。
岸壁の認識の精度向上，ロバスト性の向上については検出領域を岸壁近傍に設定し，岸壁平行となる向きにメディアンフィルターを適用することで実用上差し支えない程度の誤差レベルにすることができた。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
複数カメラによる広範囲の画像取得，トリム・喫水の自動取得はできていないが，俯瞰図作成，トリム・喫水変化への対応，数値情報の取得等の要素技術は開発済みで有り，全体の進捗状況としては概ね順調と判断している。
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| 今後の研究の推進方策 |
トリム・喫水の自動取得は有れば便利であるが，他の方法で数値は得られるため，その値を入力することとして，今年度は複数カメラによる広範囲の画像取得を行って，今まで開発してきた要素技術を統合して，システムとして完成させる。
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