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屋外環境下において取得される複数の3次元データから不変な特徴量を検出するために，3種類の特性の異なるカメラを用いた実験を行った．特徴量を検出するために必要な各種条件に付いて調査した結果，従来から提案されている特徴量の生成パラメータを調整すれば有用な特徴量として使えることが判明した．
複数の3次元データを頑健につなぎ合わせる手法の準備として，2次元距離データの形状の特徴を表す尺度を提案し，その尺度を用いてある2次元距離データにその環境の形状特徴を含んでいるか否かをSVM識別器で判断して，つなぎ合わせに用いる2次元距離データの数を変化させて，複数の2次元距離データを頑健につなぎ合わせることができた．
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