| 研究課題/領域番号 |
26450369
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| 研究機関 | 奈良工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
飯田 賢一 奈良工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (70290773)
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| 研究分担者 |
上田 悦子 奈良工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (90379529)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 環境センシング / 移動ロボット |
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| 研究実績の概要 |
近年，農業生産工程管理（ＧＡＰ）の導入により，農作物のトレーサビリティが注目されている．そこで，本研究課題では，農作物の品質向上に不可欠な既存のフィールドサーバに代わる複数台の環境センシング移動ロボットを開発し，農業支援システムの構築を試みる．これにより，移動可能なフィールドサーバが構築され，低コストで，より広範囲なセンシング，より高精度なセンシングが可能となることが期待でき，農作物の品質向上，農業従事者の負担軽減につながると考えられる．
提案システムに求められることは主に次の３つの要素に分けられる．①屋外不整地を自走可能な環境情報収集ロボットであること．②測定した環境情報の視覚化が可能なこと．③複数台のロボットをＷＳＮ上で環境情報収集を行えること．
平成２６年度は，本研究の第１フェーズであるため，本研究の第１フェーズである①と②について研究を遂行した．具体的に，①屋外不整地を自走可能な環境データ収集ロボットにおいては，実際の農業フィールドで環境情報を測定する機能と，屋外不整地を自走可能な機能を持つロボットの製作を行った．さらに，②測定した環境情報の視覚化においては，環境情報収集ロボットで測定した環境情報（温度・湿度など）をもとに空間内の環境マップを構築するアプリケーションを作成し，奈良県農業研究開発センターにて実地実験を行った．
これらの研究成果は，ＭＯＢＩＯ産学連携オフィス企画展，MOBIO Cafe Meeting（ものづくりビジネスセンター大阪），京都ビジネス交流フェア2015（京都府）にて公表し，日本ロボット学会学術講演会，電気学会全国大会にて講演発表をするなど広く発信した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
試作した環境情報収集ロボットは，十分とはいえないものの農業フィールドにて最低限必要な情報を収集でき，それらを保存および可視化できることは確かめられた．
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| 今後の研究の推進方策 |
今後は，本研究の第１フェーズのつづきと第２フェーズを開始する．まず，第１フェーズで作成した単体システムの実験による定量的な評価から，改良点の洗い出し，問題点の改善を行う．次に，第２フェーズとして，③複数台のロボットをＷＳＮ上で環境情報を収集できるように，複数台の環境情報収集ロボットを製作する．これらのロボットには，ネットワーク機能をそれぞれ搭載し，測定した環境データをデータ管理用ＰＣに集約する．つまり，データ管理用ＰＣをコーディネータとし，各環境情報収集ロボットをルータに設定し，必要に応じて中継局（ルータ）を設置することで広範囲に情報収集が可能となる．さらに，群ロボットとして稼働させることで，環境情報の高精度化やロバストなシステムの構築が期待できる．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
予定していた学会発表や情報収集のための学会参加が参加できなかったため．
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| 次年度使用額の使用計画 |
繰り越した次年度使用額は旅費に計上し，積極的に学会発表などに努め，予算執行計画に沿った予算執行を行う．
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