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平成26年度は、ロボットを用いた遠隔操作による実験（Wizard of Oz法）により、「集団」における共同注視や共同注意のメカニズムを解明するための実験を行った。具体的には、ヒューマノイド2体と、被験者1名により、ロボット2体が被験者を共同注視した場合と共同注視しなかった場合に条件を分け、それぞれの場合の被験者の振る舞いについて調査を行った。実験の結果、ロボット2体が被験者を共同注視した場合、その後、被験者はロボットによって容易に視線を誘導されるようになり、また被験者はロボット同士の理解不能な人工言語も理解しようと試みることが明らかとなった。一方、ロボット2体が共同注視しない場合は、このような結果が得られなかった。
平成26年度の実験結果を基礎として、平成27年度は、人とロボットの「集団」における共同注視や共同注意のメカニズムを用いた、人の注意を誘導するシステムの構築を行った。この注意誘導システムは、共同注視を実現するために必要な、環境の物体などの探索処理部と、ロボット2体の対話構成部から構成される。探索処理部では、画像処理ライブラリを用いてSURF特徴量により、注視対象の物体検出を行い、さらに測域センサを用いることにより2体のロボット間の距離を計算し、共同注視を実現した。また、対話構成部では、「心の理論」のモデルを基に対話モデルを設計し、ロボットが実際に行っている探索行動の過程を言語と動作により表出することにより、2体の共同注視の過程を人が理解することが可能なシステムを実現することができた。
本システムを用いて、平成26年度にWizard of Oz法により実施した実験と同様の実験を行った。実験の結果、ロボット2体の被験者への共同注視が、「コミュニケーションの場」へと被験者を引き込むことに成功し、本研究の当初の目的を達成することができた。
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