|
複数ロボット協調物体搬送ではリーダー・フォロワー型協調制御が盛んに研究されてきたが，リーダーが動作を始めてからフォロワーがその力に応じて動作計画を行うため，二足歩行ロボットではその動作の時間遅れにより転倒する危険性がある．そこで本研究では，全てのロボットが対等に動作する対称型協調制御を開発した．動力学シミュレーションで，リーダー・フォロワー型協調制御ではヒューマノイドロボットの何台かが転倒に至るような搬送速度でも，提案する対称型協調制御では全てのロボットが転倒することなく物体搬送が可能であることを示した．2台の実ヒューマノイドロボットを用いて物体搬送実験を行い，提案手法の有効性を確認した．
|
