|
本研究では，足先に柔軟半球足を有する二足歩行ロボットを提案する．足先を半球にすることにより転がりが生じるため，エネルギー効率を高めることができる．さらに，半球足部分を捻転運動させることで車輪移動を実現する．これにより，高効率な二足歩行と車輪移動を一つの機構で実現することができる．しかし，足先が半球足では地面との接触面積が減少するため，より精細なバランス制御が必要となる．本研究課題では，柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの拘束条件，運動方程式の導出，バランス・歩行制御則について導出し，シミュレーションで提案する制御手法の有効性を確認した．試作機を作成し提案手法の有効性を確認しているところである．
|
