研究課題
本研究は人間との笑いを通じた円滑な社会的インタラクションの実現を目的としている．研究最終年度である平成28年度には以下の3点について研究を推進した．1点目は人間の笑い誘発のための全身動作に対応したロボット手部の開発である．開発にあたっては，まず人間の手で表現可能なジェスチャ表現を網羅的に実現できることを考慮し，手部の自由度数を決定した．この結果，親指の取り付け角，各関節が曲がる角度比を工夫すれば各指に伸展屈曲1自由度を設けるだけで十分な範囲のジェスチャが表出できることが確認された．さらに，指の伸展屈曲速度は誇張表現を考慮し，人間の速度の2倍の速度での動作が可能になるよう仕様を設定した．これらを実現するハードウェアとして，薄板を押し引きすることで指を伸展屈曲させる機構を新たに開発した．2点目は表現内容はそのままにロボットの動作を「誇張」するアルゴリズムの構築である．CG分野の先行研究を参考に，ロボットの手先位置の軌跡に，始点から動作を開始した手先が終点とは逆方向に動く「予備動作」と終点を通り過ぎてから戻る「フォロースルー」を加えることで手先位置の軌跡を延長する表現を実現させた．実現された動作は被験者にとって速く，大きな動作と認知されることが確認された．3点目は人間とのインタラクションを通じた評価実験である．本研究を通じ，人間の笑い誘発のために有用な誇張表現が可能なハードウェア，ロボットの面白い動作を実現させるアルゴリズムを構築してきた．これらを統合し，ロボットの目の前で風船を爆発させたことに対し，ロボットが誇張したリアクションを返すシナリオを設定し，実験を行った．実験の結果，リアクションを誇張することで誇張がないものに比べ有意に面白い印象を生成できることが確認された．
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IEEE Robotics and Automation Letters
巻: 1 ページ: 1081-1088
10.1109/LRA.2016.2530871
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/kobian/KOBIAN-RIV/index_j.htm
