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下肢関節トルク推定法として，最上部に外力が作用しないと仮定して床反力の計測を不要にし，かつ，慣性センサによる身体各部の角度計測から各部位の運動時の重心加速度を算出して3次元動作解析装置での計測を不要にする方法を検討した．健常被験者でのスクワット動作と起立動作の矢状面運動を対象に実験的評価を行い，提案方法の実現可能性を示した．車いす駆動時の推進数と推進周期を上肢に装着した慣性センサから推定する方法，及び，推進動作時のハンドリムへの接触と解放のタイミングの検出の実現可能性を示した．また，車いす駆動時の上肢発生パワー推定の一連の方法を構築し，実験的検証を通して解決すべき課題を確認した．
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