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本研究では、モーションキャプチャシステムで取得した動作データを基に、ヒューマノイドロボットで動作を再現させてセルフコーチングを行う、新しいトレーニング支援方法を提案した。バレーボールのアンダーハンドパスを対象に、提案手法によるスキル改善評価実験を行った。スキル改善に対する評価の観点を、ボールヒットタイミングに対する肩関節トルク、膝関節トルク、足関節トルクの立ち上がり時間とした。提案手法を取り入れてトレーニングを行った場合、各関節トルクが熟練選手と同様にボールヒットタイミングとほぼ同時に立ち上がるようスキルが改善される傾向にあり、提案手法の基本的な有効性を確認した。
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