| 研究課題/領域番号 |
26630078
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10345952)
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| 研究分担者 |
川嶋 健嗣 東京医科歯科大学, 生体材料工学研究所, 教授 (40300553)
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学研究科, 教授 (60159043)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | 遠隔制御 / マルチラテラル制御 / 手術支援ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本プロジェクトでは，非線形・非受動・マルチラテラル（多対多）な制御対象に対する遠隔制御の安定化が研究された．
理論面の研究に対しては，非線形・非受動・バイラテラル（１対１）なシステムを安定化させる理論を構築することに成功した．
応用面の研究に対しては，提案した安定化理論を手術支援ロボットの遠隔制御に適用し，通信遅延やパケットロスの影響を受けずに，安定でマスタ・スレーブ間の位置誤差を生じさせない制御を実現した．
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| 自由記述の分野 |
制御工学
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