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ヒトが道具に加わる力を知覚する際の皮膚感覚の関与と役割を実証することを目的として研究をおこなった． ペン状の物体を把持した際の，接触の分布圧を計測する装置TAKO-Penを開発するために，外力と分布圧の関係を剛体の多点接触モデルにより近似し，吸引圧により，外力を加えずに皮膚刺激を与える触覚ディスプレイを開発し，分布圧の変化によって，外力の方向，および強度を制御できることを確認した．また，吸引圧ディスプレイおよび外部負荷によって皮膚および深部感覚を個別に刺激可能な条件下で，力の記憶および再現実験を行うことで，道具に加わる外力の知覚とその際の皮膚感覚と深部感覚の関係を調査した．
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