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2015 年度 実績報告書

マッコウクジラ用ローバー

研究課題

研究課題/領域番号 26630085
研究機関山形大学

研究代表者

妻木 勇一  山形大学, 理工学研究科, 教授 (50270814)

研究期間 (年度) 2014-04-01 – 2016-03-31
キーワード知能機械 / 知能ロボティクス / 海洋生態
研究実績の概要

動物の生態を観察する方法として,センサやカメラが取り付けられたタグを動物の体に取り付けるバイオロギングサイエンスと呼ばれる手法がある.マッコウクジラに対してもバイオロギングが行われているが,マッコウクジラが潜る1000 m以上の深海は暗く,ライトで照らしても遠くを撮影することはできない.クジラの捕食シーンを撮影することは,動物学の研究者にとってクジラの生態を知るための大きな手掛かりとなる.これを実現するためには,クジラの口元近くにカメラタグを取り付けることが望まれている.そこで本研究では,以下の2つの事項を達成する.
(1) クジラの背中に一度取付けられたタグを口元まで移動させることができる移動ロボットを開発する.このロボットをクジラ用ローバーと呼ぶ.
(2) クジラ用ローバーの移動エネルギー源として,クジラが泳ぐことで発生する水流を利用する方法を確立する.これを環境駆動型ローバーと呼ぶ.

昨年度は,環境駆動型移動機構の第一試作機を設計・製作したが,検証試験の結果,採用した4リンク機構の思案点,駆動元となる二つのプロペラの同期,欠け歯車のタイミングなど,いつかの問題点が発生した.そこで,本年度はこれらの問題を解決した第二試作機を設計・開発した.その後,実験を行い,空中における80度勾配登坂,水中での水平方向移動,垂直方向移動を実現し,基本性能の検証を行った.さらに,確実に機構が動くよう,第3試作,第4試作を行い,最終的にベルトプーリ―を利用した機構を開発した.

  • 研究成果

    (2件)

すべて 2015

すべて 学会発表 (2件) (うち国際学会 1件)

  • [学会発表] クジラ用ローバーの移動機構2015

    • 著者名/発表者名
      鈴木朗史,妻木勇一
    • 学会等名
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      名古屋国際会議場
    • 年月日
      2015-12-14 – 2015-12-16
  • [学会発表] A Rover for Whale2015

    • 著者名/発表者名
      Yuichi Tsumaki and Akihito Suzuki
    • 学会等名
      The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 発表場所
      Congress Center Hamburg (CCH)
    • 年月日
      2015-09-29 – 2015-10-01
    • 国際学会

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公開日: 2017-01-06  

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