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機構要素，センサ，アクチュエータ，電装等のメカトロ要素を高密度で配置する必要のある多自由度多関節ロボットにおける機能構造組織を一体で樹脂の融着造形により行う方法の他，樹脂では排熱の問題が大きくなることから，アルミ粉体をレーザ焼結で固める造形により金属の伝熱性を利用する仕組みと，さらに多孔質構造化し，液体を送り込むことで気化させ，気化熱により排熱作用が得られる仕組みを実装し排熱効果の評価を行った．この多孔質液化冷却化可能な筋駆動ユニット集合体を構成し，全身が筋骨格ヒューマノイドの肩関節での持続力を必要とする動作を行い通常の空気排熱では困難であった持続動作が可能となることを確認した．
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