2015 年度研究成果報告書

タコの吸盤を参考とした臓器を安全に吸着把持するソフトフィンガー

研究課題

研究課題/領域番号	26630091
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	基金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工業大学
研究代表者	塚越秀行東京工業大学, 理工学研究科, 准教授 (50313333)
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2016-03-31
キーワード	ソフトメカニクス
研究成果の概要	タコの吸盤構造を規範とし、臓器を安全かつ安定に吸着把持するデバイスとして工学的に再現することを目指して、以下3項目の研究を行った。i) 間接吸引による可変容積式吸盤に着眼し、限られたスペース内に吸着力を最大化できるための設計論を構築した。ii) トロカールを介しての挿入を前提とし、外径12㎜長さ150㎜程度の剛性可変のソフトフィンガーの構成法および操作方法を確立した。iii) 肝硬変など硬さの異なる臓器に対しても吸着するための構造を検討した。
自由記述の分野	知能機械学・機械システム