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本研究では，サービスロボットの普及に向けた新たな計測システムとして第４人称センシングを提案した．第４人称センシングとは，ロボットに搭載されたセンサ（２人称センサ），環境に分散配置されたセンサ（３人称センサ）と，ウェアラブルセンサ（１人称センサ）を組み合わせた計測システムである．それぞれの利点を最大限に活用し，かつ欠点を補うことで，曖昧な事象に対しても高精度で信頼性の高い認識が実現できる．曖昧な物品取り寄せ指示に焦点を当て，１人称視点映像により認識したユーザ行動と環境固定センサで計測された物品情報を基に，ユーザが意図した物品を特定するシステムを構築し，意図の正確な理解に有効であることを示した．
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